以兩條腿邁步前進(jìn)為常態(tài)，在哺乳動物中就只有人類和大穿山甲，袋鼠是雙足跳躍。鳥類雖然也是雙足行走，但它們是獸腳恐龍的一個總科，因為所有的恐龍都來自二足行走的祖先。恐龍形類已知最古老的成員是阿希利龍，它們生活在2.45億年前的三疊紀(jì)中期，體長1到3米，二足行走。

三疊紀(jì)的恐龍發(fā)展出了兩個主要的類群：蜥臀類和鳥臀類。

蜥臀類分為兩支：一支是獸腳亞目，包括暴龍和鳥類為代表的二足食肉恐龍；另一支是蜥腳亞目，最早的樣子如濫食龍，不但二足行走，而且很能吃肉，但它們在三疊紀(jì)的茂盛森林中轉(zhuǎn)向了食素。

鳥臀類也包括兩支，一支是角足龍類，一支是裝甲龍類。

角足龍類中的腫頭龍類和鳥腳龍類一直保持著二足行走的步態(tài)，至少在奔跑時保留了二足步態(tài)。早白堊紀(jì)的鸚鵡嘴龍科是一群完全二足行走的小型恐龍，能相當(dāng)靈活地奔跑。比它們更進(jìn)化的是早白堊紀(jì)的原角龍科和晚白堊紀(jì)的纖角龍科，它們體重已經(jīng)逼近200公斤，雖然后腿仍比前腿發(fā)達(dá)很多，但大多時候已經(jīng)四足行走。

晚白堊紀(jì)的角龍科，出現(xiàn)了各種體重可達(dá)5噸以上的大型角龍，它們?nèi)A麗的頭飾讓頭部非常沉重，因此前后腿差不多長，是一般人心目中最典型的四足行走恐龍。

裝甲龍類包括甲龍和劍龍兩個著名的類群，早侏羅紀(jì)的小盾龍，代表了它們的共同祖先——背部鱗甲增厚的小型二足恐龍。后來它們的鱗甲越來越發(fā)達(dá)，一派繼續(xù)覆蓋整個背部，并加強(qiáng)兩側(cè)，成為甲龍下目；另一派夸張地加強(qiáng)脊部，發(fā)展成為劍龍下目。結(jié)果都使身體變得非常沉重，失去二足行走的能力。

所以在恐龍身上，總的來說，二足行走的步態(tài)更加敏捷活躍，只有一部分體重巨大或者裝甲厚重的恐龍次生地喪失了這一性狀。

這不僅是恐龍的選擇，幾乎是所有陸生四足動物的選擇：當(dāng)需要速度的時候，就站起來，邁開大步向前沖。而恐龍的特殊之處在于，它們的祖先在三疊紀(jì)就適應(yīng)了運動活躍的生態(tài)位，出現(xiàn)了四肢直立向下的解剖結(jié)構(gòu)，并且有大量的肌肉附著在尾部，使尾部粗壯有力能平衡運動，這樣一來，它們就可以將二足行走作為常態(tài)，并因此在侏羅紀(jì)迅速崛起，支配了陸地。